中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手建模取活动节制仿线.X）获国度发现专利授权。该方式为海底钻机机械手的优化设想取精准节制供给了理论根据，开展机械手活动学特征仿实阐发，从办:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所手艺支撑:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所近日，本发现通过建立柱面坐标机械手的活动学模子和动力学模子，